Первая Дворцовая пристань была построена в 1820—1824 годах.
Пристань была разработана архитектором Карлом Росси в рамках проекта по благоустройству территории у Зимнего дворца. Курировал работы сам император Николай I. Строил пристань инженер А. Д. Готман. Одновременно с этими работами был построен Петровский спуск у западного павильона Главного Адмиралтейства.
На пристани в 1832 году были установлены медные львы и порфировые вазы.